仓储物流自动化新实践：ifm O3R平台与安全控制器赋能永恒力自主移动机器人-感算商城

在制造、零售与物流行业面临劳动力短缺与成本压力的当下，如何让移动机器人（AMR）无缝融入现有生产环境，与人工操作车辆、输送系统操作员及行人共同作业，对自动化内部物流的未来发展都至关重要。

作为内部物流领域70余年的全球领先供应商，Jungheinrich永恒力为客户呈现了沉浸式的自动化交互体验。为了让新一代移动机器人具备更高的自主性与更直观的人机交互能力，永恒力选择与自动化专家 #ifm 携手合作。

ifm为Jungheinrich永恒力最新一代移动机器人量身打造了一套从感知到控制的完整解决方案。该方案不仅显著提升了机器人的环境感知与避障能力，更赋予其在混合作业环境中可靠、高效运行的智能化水平，从根本上加速了永恒力面向未来的内部物流自动化进程。

O3R平台提升感知能力

作为核心组件，ifm O3R平台是支撑机器人自主感知与决策的关键。该平台由一个中央视频处理单元（VPU）与多达六个2D/3D摄像头组成，能够同步处理图像数据，结合Jungheinrich永恒力的自研算法，实现对托盘和其他物体的可靠检测。基于PMD技术生成的高精度点云数据，机器人即使面对位置偏移或方向旋转的托盘，也能精准接近并完成拾取，大幅提升仓库流程的灵活性。

Jungheinrich永恒力自主移动机器人正通过O3R摄像头（图片中心位置）可靠地检测托盘。

视频处理单元（VPU）

OVP813

强大的视频处理单元，带预安装软件，可实现高效的AGV控制
障碍物和净空间检测软件包，用于无人驾驶车辆的路线规划
用于自动叉车托盘检测（PDS）的软件包
用于6个摄像头和其他传感器的接口

3D成像系统

O3R222

在反光表面也能提供可靠的物体检测
同时输出3D点云与2D图像数据流
便于场景分割与可视化

强大的双控制单元

整个控制系统的"大脑"是ifm ecomatController，它以其强大的处理能力与丰富的接口，能够实时处理来自各类传感器的信号，并将两个独立PLC集成在一个设备中：一个用于处理标准控制任务，另一个则专门用于安全应用并通过TÜV认证。其坚固的设计与对振动、高温和低温的极强耐受性，保证了在严苛的移动作业环境中的长期稳定运行。

适用于移动车辆和工程机械的可编程控制器

CR710S

可使用CODESYS 3.5按照IEC 61131-3自由编程
具有大应用内存的强大的32位三核控制器
经认证的安全控制器，支持CANopen Safety
可调整量程的输入和输出，适用于标准应用和安全应用
适合不同通信任务的高性能CAN和以太网接口

环境感知能力，超越传统安全扫描仪

借助两个前置3D摄像头，移动机器人能够以预测性导航模式运行，而非传统的反应式启停模式。安全激光扫描仪虽能可靠检测人员，但只能在贴近地面的单一平面上工作；而ifm 3D摄像头则能监控车辆前方更大的区域，更早发现行人，并能及时识别伸入到行驶路线中的悬空物体，如叉车叉齿或起重机吊钩，从而提前避障并持续行驶而无需停车。这一能力有效提高了吞吐量，缩短了流程时间。

与3D激光雷达系统相比，移动机器人所采用的3D摄像头在反光表面也能提供可靠的物体检测。额外的2D数据流有助于对采集到的场景进行更精确的分割和可视化。