拆解海外版小米扫地机器人：用了意想不到的芯片

一直很好奇家用扫地机器人用了什么芯片。最近偶然的机会得到了一台“海外版”的扫机器人，接下来让我们拆开看看内部结构，是怎么实现移动、扫地功能，同时看看用了哪些芯片。

本次素材照片比较多，大概有一百多张照片，前半部拆壳子、雷达、后半部分拆驱动、主板。

整体拆解和雷达

为啥说海外版呢，我按开机按键，闪烁灯，还有一个女声讲英文。

外观，都差不多，两个按键，开机与小房子，按小房子应该是回去充电。前方是碰撞部分。

正前方有传感器。可以识别前方物品。

上方有雷达，一般开机后，不会工作，先雷达全局扫描，整个户型，然后才开始工作。小米的logo在雷达的正上方。

后面两块金属是充电的接触点，自动回去充电，会接触充电器的金属。 

打开上方盖板，可以看到毛刷刀片收纳在这个地方，黑色的是集尘盒，灰尘都是在这个黑色盒子。开机按键有链接WIFI方法，两个按键同时按7秒，右边是恢复设置，下方是暂停。

刀片用于割毛发，会缠绕在轮子上。

取下集尘盒，上面也全部是英文介绍使用方法。右边是加水，所以这个盒子能添加一点水，可以用来增加配件来实现吸尘，拖地。

滤网，左下角有两个触点，是水的开关吧。

打开滤网，灰尘还是很多的。可以吸好多肉眼看不到的灰尘，与毛发。集尘盒空间挺大，可以装好多灰尘。

过滤网的另一边，是吸风的区域，还有底部的排水口。

6个排水口，但是这个集尘盒只有4个排水口。这就尴尬了。

这样就可以对比出来，中间缺两个排水口。

底部也是6个口。

扫地机由3个轮子驱动，这个是方向轮，万向轮，当碰到障碍物会转动方向。轮子也是好多毛发。

S10只有一个毛刷，我记得原来我有一个斐讯的扫地机，是两个毛刷，分别往中间扫，然后被吸进集尘盒里，这个单刷，那么清扫的面积了可能会小一些。

底部后面的驱动轮，橡胶轮，比较容易驱动防滑。左边是传感器。

毛刷，忘记推红色拨杆，就可以取下来。

看到底部左右的凹槽，应该是有拖地的配件插进凹槽。

小米扫地机器人S10的标签，海外版，所以所有参数都是英文版。功率45W，电压14.8。

底部的中间防拆标签还在。

 

取下盖子，扫地部分，使用这种V型设计，用来拾取灰尘。

取下来，里面还有一根牙签，一边扫，一边吸，所以会清扫的很干净。 

四颗螺丝应该是电池盖板的。

取下螺丝，电池拿出来。

电池的标签，230801生产日期吧。电池接口为3根线。

打开盖子，取出电池，是4颗18650串联组成14.8V。

产品名称，可充锂离子电池组，繁体字，型号为N160-4S1P，电压，14.8，充电限制电压，16.8V，额定容量为3000mAh，44.4Wh，制造商为比亚迪股份有限公司。右边数据为注意事项。再右边是各种执行标准。

取下毛刷。

取下前面碰撞的6颗螺丝，可以取下前面盖板。

盖板由正前方的两个压片支撑。

左边的碰撞开关，碰到后，改变驱动轮的方向。 

右边碰撞开关。

落水槽这边的螺丝也需要拆下来。才能打开上壳。

取下上壳，底部整个主机就可以看到。主板部分还做了防水壳。

接下来先看下上半部分的雷达。雷达整个由5跟线驱动，标签为230818，旁边一个马达。

 

取下排线，小板这边没有元件，只有接口，与测试点。

7个测试点。

小板正面，有一个芯片。一些电容电阻，还有个电感。

主板有做防水处理，芯片模糊看到是中微爱芯的AIP393是一个两路差分比较器。 

功能引脚图 

引脚与其他参数图。

小板单独引出两根线，连接另一面。

雷达部分，凸起的这块，拆掉上壳，还是取不下来。

拆掉上盖板，去下上盖，才可以打开。

取下壳子，漏出一个红色装置。三个螺丝，取下。

可以看到雷达部分了。黑色外壳。5个螺丝固定，

取下一个盖板，左边是红外线发射，右边有些像摄像头。

背面部分，一根排线连接。 

螺丝拆掉后。

雷达在这个白色地方一直旋转，上面只有两根线

从小板出来的那两根线，是连接到这个里面中心的位置，看样子像红外发射装置。是不是用这个来传输数据呢？那供电与数据都使用这两根线吗？ 

整块雷达装在这个红色壳子里。

红外线激光。

内部，感觉像摄像头。

芯片，GD32F330CBT6是一颗CD32ARM Cortex-M4微处理器，品牌是兆易创新GigaDevice，PWMGD32F330xx器件属于GD32 MCU系列的值线。它是基于Arm@的新型32位通用微控制器Cortex@-M4RISC内核在增强处理能力、降低功耗和外围设备方面具有最佳的性价比。Cortex-M4核心功能实现了全套DSP指令，以满足数字信号控制市场对高效、易于使用的控制和信号处理能力的需求。它还提供了强大的跟踪技术，以增强应用程序安全性和高级调试支持。GD32F330xx设备采用了Arm CortexP-M4 32位处理器内核，工作频率为84 MHz，Flash访问零等待状态，以获得最高效率。它提供高达128 KB的片上闪存和高达16 KB的SRAM存储器。连接到两条APB总线的各种增强型1/O和外围设备。这些设备提供一个12位ADC、最多五个通用16位定时器、一个通用32位定时器、PWM高级定时器以及标准和高级通信接口：最多两个SPI、两个I2C、两个USART。该设备由2.6至3.6 V电源供电，可在-40至+85°C的温度范围内用于6级设备，或在-40至+105°C温度范围内可用于7级设备。多种节能模式为唤醒延迟和功耗之间的最大优化提供了灵活性，这在低功耗应用中是一个特别重要的考虑因素。上述特性使GD32F330xx设备适用于广泛的应用，特别是在工业控制、电机驱动、用户界面、电源监控和报警系统、消费类和手持设备、游戏和GPS、电动自行车等领域。

GD32的引脚图 

设计紧凑，两块主板使用排线连接。

镜头内部。

镜头部分，上面有镀膜。

 

拆了一半，螺丝已经这么多了。

装回去，一个黄色的垫片，刚开始掉落出来，我没找到安装位置，原价是主板装好后再装这个垫片。 

雷达装回去，朋友讲装回去干嘛？不还是扔，然后我就不装了。

驱动和主板解析

上半部分结束，雷达通讯，与电源，是怎么传输，没搞明白，欢迎有懂的大佬一起讨论下，或者描述有错误的，多多指出，下次研究下半部分的驱动与主板。（原贴地址：https://www.eeworld.com.cn/aSKCOeH）

持续拆解小米S10的扫地机下半部分，主机部分。

整个下半部分非常紧凑。 

左右为驱动，黑色为吸尘马达，右上角扫地马达，左边长长的是吸尘前方的清扫。 

先看下吸尘的，涡轮马达，生产日期20230901，主板上印刷的Birobotix，但是这个标志没找到是哪家。

马达主要提供强劲的吸力，来吸附地面上的灰尘。

这两根线，给扫地机充电的接口。

扬声器，8Ω，1W，扬声器也有防尘设计。

这个应该是水箱的供电。 

驱动轮，使用一根弹簧拉住，抬起来，弹簧会落下。

很多接口的排线都汇集在这里，链接到主板。

驱动轮使用这种很厚实的橡胶材料。后面圆形的马达驱动板，转动的话，中间的黑色也跟着转。

这一块圆形电路板，位于驱动轮后面，它其实就是驱动轮电机的霍尔传感器模块，也就是速度/里程传感器，作用是给扫地机器人提供车轮的转速和转动方向反馈。

元件与作用

1. 中间圆盘（黑色圆盘）
   这是与驱动轮电机轴相连的磁钢盘（也称磁环），上面有南北极交替分布的磁极。
   电机旋转时，这个盘也跟着转动。

2. 电路板上的元件（标有 U1、U2 之类的器件）
   电路板上有若干个霍尔元件（Hall sensor），这些元件能感知磁盘旋转时磁场的变化。
   板上的电容（C 开头）与电阻（R 开头），用来滤波、整形信号。

3. 连接线束

电源（给霍尔传感器供电），地线（接地），信号线（向主板发送轮速脉冲）。

工作原理

电机驱动轮子旋转时，这个圆盘跟着一起转，霍尔传感器通过感应磁场切换频率，输出脉冲信号给主板。主板据此换算出速度、行驶里程，还能判断是否卡住或打滑，这就是扫地机能校准方向和路径的重要反馈源。 

所有的排线，在主板正反面都有接口。

这组线链接上方雷达的。 

这三根线，没明白是做什么用的。

 

还有这两组，都不知是什么作用，是检测集尘盒里的灰尘吗？

只是一个开关管元件，为啥要单独拿出一个小板，可能不是开关管，是检测元件。

机器人的WiFi天线，CC-1S-WIFI-V2。用于数据，远程控制。

另一边的轮子，这边排线比较多。 

主板上方有防水层，设计的凹槽，方便有水会流到外面。 

取下防水层，整块主板，集成度非常高。左右接口，中间偏左为芯片部分，右边大部分为控制部分。

底部吸尘扫地的马达来自ji lai sheng，12V直流，生产日期230810，型号390SH-22125。 

马达的连接处，都做了打胶固定。

整块主板都做了打胶处理，防水。

可以看到很多元件，可能是更新换代了，导致用不到，或者更换了元件，就会有一些没有安装的点位。

U99应该是个硬盘吧，更集成化了。

U100，主控，U6为闪存，

小米的WIFI.模块，自家生产的，型号，MHCWBT1P-1B生产日期应该是2021年，底部有小米通讯技术有限公司。右上角有天线。

主板PCB版本，M1-3C-V01.PCB，2021.10.13

接着看另一边的排线，这个是右边的感应器，四根线连接。

右边的碰触开关，碰到后，会改变马达运行方向。

正前方的，感应器，还有弹簧片，用来复位碰触那块大的塑料壳。

正前方的感应器。是红外探测器。

机身一共有4个感应器，如遇见楼梯，触发后会立即改变驱动轮方向。往后走，或者侧边。

另一边的触碰开关。

感应器。四组的颜色都不一样，可以区分开来。

正前方的红外探测器。是两颗红外。

需要拆开底部壳子，才可以取出来。

U100，看不出任何型号。U6，也是看不出。

全部使用胶水浇筑了，看不出任何型号。

U99可以看到，原来的封装比较大。

取下两个红外的壳子。

整块主板背面，也有不少芯片。

USB接口，旁边的调试点。

接口与USB，对应这个黑色标签，用来遮挡住接口。

电池接口是直接焊接在主板上，接口后面也有对应的5个端子接口。

两颗红外元件，红外发射二极管（IR LED） 会向前方发出红外光束。

红外接收器（Photodiode 或 Phototransistor） 接收从前方物体反射回来的红外光。

通过接收到红外信号的强度，机器人可以判断前方是否有物体以及与物体的距离。 

实现防撞、自动转向以及避免掉落（如楼梯边沿）的功能。

主板背面

扫地机的清扫轮马达，不过这个扫地机是一个清扫轮，我印象中都是两个，往中间扫。

马达的连接线焊接点，也使用很多胶固定。

另一个马达驱动

跌落传感器。

全部元件，大概就这样了，芯片与电源，基本上都看不清。整机用料，非常小米。 

全部元件，我想装起来再丢掉，朋友讲反正都是丢，不用装了。直接都装袋子里，丢掉就好。

电池没有丢掉，保留下来了，其他的都扔掉了。

最后大概总结下。

电源管理模块

功能：负责从锂电池输入转换出各个子系统所需的电压（如 5V、3.3V）。

芯片类型：常见 DC-DC 降压芯片、充电管理芯片、过流过温保护电路。

主控 MCU（微控制器）

功能：整机逻辑控制中枢，负责各传感器数据处理与任务分配。

常见芯片：可能是 ARM Cortex-M 系列微控制器，比如 STM32 系列，或者类似 ESP32 用于网络。 

电机驱动模块

功能：分别控制驱动轮电机、主刷电机、边刷电机、风机等。

元件：功率 MOS 管或电机驱动芯片（如 DRV 系列），以及对应的电流检测电路。

传感器接口模块

包括多个接口用以连接：

激光测距传感器（LDS 激光雷达）

碰撞传感器、红外测距模块

悬崖传感器、防跌落红外

霍尔传感器（测速反馈，驱动轮旁边那个圆形电路板）

陀螺仪模块（测方向旋转角度）

通信模块

Wi-Fi 模块：实现联网控制，比如通过米家 App 实现远程控制

以上就是小米S10扫地机全部拆解了，下次随机拆吧，哈哈，我属于捡到啥拆啥，有个22寸显示器，本来要拆，结果上电后正常，卖给另一个朋友了，40块钱。。。