安森美一站式移动机器人方案，助力机器人智能化新突破-感算商城

与传统工业机器人不同，智能机器人运用多种传感器、人工智能及先进算法，能够与环境互动、检测障碍物，并与人类及其他机器协同工作。部署自主机器人有助于提升生产力与效率：它们可承担重复性或耗时任务，让人类工人得以专注于增值活动。轻负载场景下，系统可采用 12 V电池供电；较高电压（如 48 V）则能降低工作电流，从而减小导线尺寸并节约成本。目前，智能机器人主要应用于仓库、生产工厂等受控环境，但其户外作业的应用趋势正不断扩大。

框图

顶层拓扑

下面的框图展示了安森美 (onsemi)打造的智能移动机器人方案。机器人系统由多个相互连接的子模块构成，主要包括电池管理、运动控制、感测和中央处理器 (CPU) 等子模块。这些子模块方案与具体的应用场景紧密相关：例如，仅在内部作业的机器人所需的传感器数量较少；而搭载机械臂的机器人则需要配备更多电机逆变器。

方案概述

连接（取代 CAN）

AMR 中的 CPU 和所有构建块需要相互通信。通信手段有许多种。传统上，使用的是 CAN、 LIN、 RS-485、 RS232和许多其他方式。所有这些都可以用 10Base-T1S 取代。

它是 IEEE 在 802.3cg 第 147 条规范中指定的以太网协议。借助 10BASE-T1S，仅使用一根双绞线便可将多个PHY 连接到公共总线。这减少了所需的交换机端口数量，并且无需网关。由于 10BASE-T1S 只需要一根非屏蔽双绞线，因此布线成本也大大降低。

此外， 10BASE-T1S 的通信速度可达 10Mbps，高于迄今为止的许多方案（例如， LIN 最高为 20Kbps， CAN 最高为约 1Mbps）。
任何节点都可以向/从任何其他节点发送/接收以太网帧，类似于传统的以太网 LAN。
在多分支拓扑中运行时，物理层冲突避免 (PLCA) 特性可以避免数据包冲突。节点会根据各自的ID 轮流（一次一个）在总线上进行传输。 PLCA 周期不是固定的，取决于待处理的数据。