灵巧手（指尖触觉）方案

本方案专为灵巧机器人手指尖集成而设计，采用 96 个触觉点的高密度传感阵列，可输出经标定的法向力测量值，并在传感器内部完成实时剪切力解算。系统持续输出实时压力分布图与每个触觉点的三维力矢量，为精准抓取与灵巧操作提供所需的触觉反馈。

• 高密度指尖传感 ：96 个触觉点分布于 9.5 × 16 mm 的传感区域，适配指尖集成。

• 经标定的法向力测量 ：测量范围 0.1 至 20 N，最小可检测力 0.1 N。

• 传感器端三维力解算 ：每个触觉点的法向力与剪切力均由紧邻传感阵列的嵌入式 MCU 实时解算，提供低延迟的三维力反馈。已标定的剪切力测量范围与精度仍在表征中。

• 高空间分辨率 ：原生触觉点间距 1 mm；通过基于软件的超分辨率算法，定位精度可提升至 < 0.1 mm。

• 高速采集 ：100 Hz 采样率，适用于闭环触觉控制。

• 响应一致性与稳定性 ：触觉点之间以及生产批次之间的变异系数（CV）均 < 10%。

• 即插即用套件 ：完整开发套件出厂交付：含嵌入式 MCU 的传感器模组、USB 转接板、

• Windows 可视化软件以及说明文档。

• 开放通信协议 ：提供文档化的串口协议，可直接获取 ADC 原始值与已标定的工程单位读数，便于开发自定义上位机应用。

  

      

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